duct_tape_to_hand_dataset_v2

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，专门用于so_follower机器人类型。数据集包含15个完整训练集，共5462个数据帧，所有数据均用于训练。数据以分块形式存储，每个分块大小为1000帧，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据采集帧率为30fps。数据集特征包括机器人的动作（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置）和观测状态（相同关节位置），以及来自前置摄像头的视频观测（分辨率480x640，3通道，AV1编码）。此外，还包含时间戳、帧索引、回合索引、索引和任务索引等元数据。数据集采用Apache 2.0许可证。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for the so_follower robot type. It contains 15 complete training sets, totaling 5462 data frames, all used for training. The data is stored in chunks, with each chunk containing 1000 frames. The total data file size is 100MB, and the video file size is 200MB. The data collection frame rate is 30fps. Dataset features include robot actions (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position) and observation states (same joint positions), as well as video observations from a front-facing camera (resolution 480x640, 3 channels, AV1 encoding). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is licensed under Apache 2.0.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: duct_tape_to_hand_dataset_v2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 35
• 总帧数 (Frames): 16226
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部 35 个片段

数据集结构

数据格式

• 数据存储路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 分块大小 (Chunks Size): 1000
• 机器人类型: so_follower

特征字段

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作数据，包含6个关节位置：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
observation.state	float32	[6]	观测状态，关节位置维度与动作一致
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率为480×640，3通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

引用信息

本数据集的 BibTeX 引用信息目前暂无提供。