wire_winding

该数据集是使用LeRobot创建的，包含机器人操作相关的数据。数据集包含82个episodes，22414帧，1个任务和246个视频。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的特征包括动作、观察状态、观察速度、夹持器位置、图像等。动作和观察状态包含14个浮点数，分别对应左右机械臂的各个关节。图像数据包括顶部、左侧和右侧的RGB图像，分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: wire_winding
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data/*/*.parquet

元数据信息

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: bi_ur5
• 总剧集数: 82
• 总帧数: 22414
• 总任务数: 1
• 总视频数: 246
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割:
  • 训练集: 0:82

数据路径

• 数据路径模板: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模板: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 电机名称:
  • left_shoulder_pan
  • left_shoulder_lift
  • left_elbow_flex
  • left_wrist_1
  • left_wrist_2
  • left_wrist_3
  • left_gripper
  • right_shoulder_pan
  • right_shoulder_lift
  • right_elbow_flex
  • right_wrist_1
  • right_wrist_2
  • right_wrist_3
  • right_gripper

观察特征

状态观察

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 手臂名称: 同动作特征

速度观察

• 名称: observation.velocity
• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 手臂名称: 同动作特征

夹持器位置观察

• 名称: observation.gripper_position
• 数据类型: float32
• 形状: [2]
• 夹持器名称:
  • left_gripper
  • right_gripper

图像观察

顶部RGB图像

• 名称: observation.images.top_rgb
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 帧率: 30.0
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 通道数: 3
  • 编解码器: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 是否有音频: false

左侧RGB图像

• 名称: observation.images.left_rgb
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息: 同顶部RGB图像

右侧RGB图像

• 名称: observation.images.right_rgb
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息: 同顶部RGB图像

其他特征

• 时间戳:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 剧集索引:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]