ffw_sg2_rev1_task_162_0115_jungmin_2_edit

该数据集使用Physical AI Tools和LeRobot创建，与机器人技术相关。数据集结构包括时间戳、帧索引、情节索引、观察（来自不同摄像头的图像）、状态和动作等特征。观察包括来自头部摄像头和两个手腕摄像头的图像，具有特定的分辨率和格式。状态和动作特征包括手臂、夹持器、头部和升降机的关节位置和运动，以及线速度和角速度。数据集包含19个情节、6734帧和57个视频，帧率为15 fps。许可证为Apache-2.0，但主页和引用信息标记为'需要更多信息'。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: ffw_sg2_rev1_task_162_0115_jungmin_2_edit
• 托管平台: Hugging Face
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: robotis, LeRobot, ffw_sg2_rev1

创建工具

• 使用 Physical AI Tools (https://github.com/ROBOTIS-GIT/physical_ai_tools) 创建。
• 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建。

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/*/*.parquet
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: ffw_sg2_rev1
• 总任务数: 1
• 总视频数: 57
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 15 fps
• 数据分割: 训练集包含所有19个片段。

数据规模

• 总片段数: 19
• 总帧数: 6734

文件路径模式

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

元数据特征

• timestamp: 浮点32，形状[1]。
• frame_index: 整型64，形状[1]。
• episode_index: 整型64，形状[1]。
• index: 整型64，形状[1]。
• task_index: 整型64，形状[1]。

观测特征

• observation.images.cam_head: 视频格式，形状[720, 1280, 3]，编码为libx264，像素格式为yuv420p。
• observation.images.cam_wrist_left: 视频格式，形状[480, 640, 3]，编码为libx264，像素格式为yuv420p。
• observation.images.cam_wrist_right: 视频格式，形状[480, 640, 3]，编码为libx264，像素格式为yuv420p。
• observation.state: 浮点32，形状[22]，包含22个关节和运动状态变量。

动作特征

• action: 浮点32，形状[22]，包含22个关节和运动控制变量。

引用信息

• BibTeX引用: 待补充。