jaka_push_2

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集。数据集结构包括2个episodes，80帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集包含动作、观察状态、图像、时间戳和索引等特征。数据集采用Apache 2.0许可证，但缺少详细的描述、主页和论文信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: foggy214/jaka_push_2
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总任务数: 1
• 总情节数: 2
• 总帧数: 80
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 2 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据格式: Parquet
• 视频格式: MP4 (编码: AV1, 像素格式: yuv420p)

数据集结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 训练集 (train) 包含所有情节 (0:2)

数据特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: joint1.pos, joint2.pos, joint3.pos, joint4.pos, joint5.pos, joint6.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: joint1.pos, joint2.pos, joint3.pos, joint4.pos, joint5.pos, joint6.pos

观测图像 (observation.images.front)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 通道数: 3
  • 编解码器: av1
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 2 FPS
  • 是否包含音频: false

元数据

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 情节索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=foggy214/jaka_push_2

其他信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用信息: [More Information Needed]
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: jaka