p14

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含10个episodes，共5980帧，涉及1个任务。数据特征包括6维动作空间（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹持器位置）、状态观测（包含顶部和腕部两个摄像头的480x640 RGB图像）、时间戳、帧索引等。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集总大小约300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: zeuzei/p14
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模与结构

属性	值
总集数	10
总帧数	5980
总任务数	1
块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率	30 FPS
训练集划分	0:10（全部10集用于训练）
机器人类型	so_follower

数据特征

动作与状态

• 动作 (action): 包含6个关节位置，数据类型为 float32。
  • 关节列表：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观测状态 (observation.state): 与动作相同的6个关节位置，数据类型为 float32。

图像观测

• 顶部相机 (observation.images.top):
  • 分辨率: 480×640，3通道
  • 视频编码: AV1，像素格式 yuv420p
  • 帧率: 30 FPS
• 腕部相机 (observation.images.wrist):
  • 与顶部相机相同的分辨率、编码和帧率。

其他特征

• 时间戳 (timestamp): float32，形状为 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64，形状为 [1]
• 集索引 (episode_index): int64，形状为 [1]
• 索引 (index): int64，形状为 [1]
• 任务索引 (task_index): int64，形状为 [1]

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化工具

• 可通过 可视化页面 浏览数据集内容。

引用

• BibTeX: 暂无提供。