aloha_sim_insertion_scripted

该数据集使用LeRobot创建，主要涉及机器人技术。数据集包含50个episodes，20000帧，1个任务和50个视频。数据结构详细记录了观察图像、状态、动作和各种索引的特征，包括数据类型、形状和名称。数据集适用于细粒度双手操作的学习，使用了低成本硬件。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: aloha_sim_insertion_scripted
• 主页: https://tonyzhaozh.github.io/aloha/
• 论文: https://arxiv.org/abs/2304.13705
• 许可证: MIT
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, aloha

数据集结构

• 总集数: 50
• 总帧数: 20000
• 总任务数: 1
• 总视频数: 50
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 50 FPS
• 分割: 训练集（0:50）

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

1. observation.images.top

   • 类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 视频信息:
     • 帧率: 50.0
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 深度图: 否
     • 音频: 无

2. observation.state

   • 类型: float32
   • 形状: [14]
   • 名称: 电机状态（左/右腰部、肩部、肘部、前臂滚动、手腕角度、手腕旋转、夹持器）

3. action

   • 类型: float32
   • 形状: [14]
   • 名称: 电机动作（同上）

4. 其他特征

   • episode_index (int64)
   • frame_index (int64)
   • timestamp (float32)
   • next.done (bool)
   • index (int64)
   • task_index (int64)

引用

bibtex @article{Zhao2023LearningFB, title={Learning Fine-Grained Bimanual Manipulation with Low-Cost Hardware}, author={Tony Zhao and Vikash Kumar and Sergey Levine and Chelsea Finn}, journal={RSS}, year={2023}, volume={abs/2304.13705}, url={https://arxiv.org/abs/2304.13705} }