eval_2026-04-23_dragontactile_remove_usb_test
收藏Hugging Face2026-04-23 更新2026-04-23 收录
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资源简介：
该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含4个episodes，5094帧，1个任务。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集结构包含多个特征，如动作（包括6个关节位置）、观察状态（同样包括6个关节位置）、顶部摄像头图像、腕部摄像头图像、触觉频谱图等。所有图像和视频的分辨率、编码格式等信息也包含在数据集中。数据集采用apache-2.0许可证。
提供机构：
jogarulfop
创建时间：
2026-04-23
原始信息汇总
数据集概述
本数据集是一个面向机器人操作任务的评估数据集，由 LeRobot 框架创建并采用 LeRobot 格式。其核心目的是用于评估机器人在特定操作任务上的表现。
基本信息
- 许可证: Apache-2.0
- 机器人类型:
so101_follower_dragontactile - 任务类别: 机器人学 (Robotics)
数据规模与结构
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总回合数 (Episodes) | 4 |
| 总帧数 (Frames) | 5094 |
| 总任务数 (Tasks) | 1 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率 (FPS) | 30 |
| 数据集划分 | 全部用于训练 (train) |
特征空间 (Features)
数据集包含以下维度的特征，详细描述了机器人的状态、动作、视觉和触觉信息：
- 动作 (action): 6维浮点向量，控制机器人关节位置 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper)。
- 观测状态 (observation.state): 6维浮点向量，记录机器人关节的当前状态位置，规格与动作相同。
- 图像观测 (observation.images):
- 顶部相机 (top): 分辨率 640x480，3通道彩色视频，AV1编码。
- 腕部相机 (wrist): 分辨率 640x480，3通道彩色视频，AV1编码。
- 触觉频谱图 (tactile_spectrogram): 分辨率 224x224，3通道彩色视频，AV1编码。
- 其他特征:
timestamp,frame_index,episode_index,index,task_index: 用于数据索引、时间戳和任务标识的辅助信息。
数据文件格式
- 数据文件: 数据存储为 Parquet 格式，路径格式为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 - 视频文件: 视频存储为 MP4 格式，路径格式为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。
