rollout_vla_jepa_so101_pick_toy_v9_plate_20260630_211916

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: rollout_vla_jepa_so101_pick_toy_v9_plate_20260630_211916
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建

数据集结构

• 总集数 (episodes): 1
• 总帧数 (frames): 2251
• 总任务数 (tasks): 1
• 帧率 (FPS): 15
• 数据文件格式: Parquet (位于 data/*/*.parquet)
• 视频文件格式: MP4 (AV1 编码，位于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4)
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 机器人类型: so_follower

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状 (shape)	描述
action	float32	[6]	机器人动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态：与动作维度相同
observation.images.exterior_1_left	video	[480, 640, 3]	外部左侧摄像头 1 的视频图像 (RGB, 480p, 15fps, AV1 编码)
observation.images.exterior_2_left	video	[480, 640, 3]	外部左侧摄像头 2 的视频图像 (RGB, 480p, 15fps, AV1 编码)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据集划分

• 训练集 (train): 包含所有数据 (索引 0 到 1)