pick_place

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含机器人动作、观察状态（如关节位置）、来自两个摄像头的图像数据（分辨率480x640）、时间戳、帧索引、片段索引和任务索引等。动作和状态数据均为float32类型，包含6个关节的位置信息。图像数据以视频格式存储，分辨率为480x640，3个通道。数据集结构详细，包含各种特征的形状和数据类型描述。

This dataset is created by LeRobot and primarily used in the field of robotics. It includes robot actions, observation states (such as joint positions), image data from two cameras (resolution 480x640), timestamps, frame indices, segment indices, and task indices. The action and state data are of float32 type, containing position information for 6 joints. The image data is stored in video format with a resolution of 480x640 and 3 channels. The dataset is well-structured with detailed descriptions of the shapes and data types of various features.

原始信息汇总

数据集概述：pick_place

该数据集是一个用于机器人抓取与放置任务的机器人学数据集，由 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。

数据集基本信息

• 主页： 待补充
• 论文： 待补充
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot
• 代码库版本： v3.0

数据结构与规模

• 机器人类型： so_follower
• 总集数： 20
• 总帧数： 9751
• 总任务数： 1
• 分块大小： 1000
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率： 30 FPS
• 数据集划分： 训练集（集0-19）

数据文件结构

• 数据文件路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作指令（肩关节、肘关节、腕关节、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	6维机器人状态观测（与动作同维度）
observation.images.camera1	视频	[480, 640, 3]	摄像头1的640x480 RGB视频，AV1编码，30 FPS
observation.images.camera2	视频	[480, 640, 3]	摄像头2的640x480 RGB视频，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

引用信息

引用格式：待补充