soarm101pen

这是一个由LeRobot创建的机器人运动控制数据集。数据集包含1792帧30fps的数据，总大小约300MB。数据格式为parquet和mp4。数据集记录了机械臂的运动信息，包括6个关节(shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper)的位置数据，以及480x640分辨率的前视摄像头图像。此外还包含时间戳、帧索引、任务索引等元数据信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: soarm101pen
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/eidolon08/soarm101pen
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建
• 可视化链接: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=eidolon08/soarm101pen
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet 文件，路径模式为 data/*/*.parquet
• 总数据文件大小: 100 MB
• 总视频文件大小: 200 MB

数据统计

• 总情节数: 1
• 总帧数: 1792
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集包含全部数据 (索引范围 "0:1")

特征说明

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像 (前视)

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

文件路径模式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

版本信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower