M2S_46_08

该数据集是一个机器人学相关数据集，包含600个片段，总计513767帧，涉及1个任务。数据集结构包含状态观测（如位置、姿态、夹持器状态等）、图像观测（来自前视和左右腕部摄像头）、关节角度、动作指令等多种特征。数据以parquet格式存储，并包含视频文件。帧率为30fps，主要用于机器人控制或仿真任务。

原始信息汇总

数据集概述：M2S_46_08

基本信息

• 数据集名称： M2S_46_08
• 发布者： exaFLOPs09
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 相关标签： LeRobot
• 创建工具： 使用 LeRobot 创建。

数据集规模与结构

• 总情节数： 600
• 总帧数： 513,767
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率： 30 FPS
• 数据分割： 全部600个情节均用于训练。
• 数据文件格式： Parquet
• 视频文件格式： MP4
• 代码库版本： v3.0

数据特征

数据集包含以下关键特征字段：

环境与任务标识

• kitchen_num：厨房编号。
• kitchen_sub_num：厨房子编号。
• kitchen_type：厨房类型。
• task_index：任务索引。
• subtask_index：子任务索引。

状态与序列标识

• initial_pose：初始位姿（6维浮点数，包含位置和四元数）。
• is_first：是否为情节起始帧标识。
• is_last：是否为情节结束帧标识。
• episode_index：情节索引。
• frame_index：帧索引。
• index：数据索引。
• timestamp：时间戳。

观测数据

• observation.state：机器人状态（23维浮点数），包含左右机械臂的位姿、夹爪状态及底盘速度。
• observation.images.front：前方摄像头视频，分辨率240x320，3通道，30 FPS，H.264编码。
• observation.images.wrist_left：左腕部摄像头视频，规格同前方摄像头。
• observation.images.wrist_right：右腕部摄像头视频，规格同前方摄像头。
• joint_angles：14个关节的角度值，对应具体关节名称。

动作数据

• action：动作指令（23维浮点数），结构与observation.state对应。

文件组织方式

• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 主页： 暂无
• 论文： 暂无
• BibTeX引用格式： 暂无