record-blueball

该数据集与机器人技术相关，使用LeRobot创建。包含50个片段，总计37,441帧，存储在parquet文件中。数据集包含机器人的动作和观察数据，特别是关节位置以及来自前、头和侧摄像头的图像。元数据还详细说明了特征的数据类型、形状和其他技术细节。

The dataset is related to robotics and created using LeRobot. It contains 50 episodes, totaling 37,441 frames, stored in parquet files. The dataset includes robot actions and observation data, specifically joint positions and images from front, head, and side cameras. Metadata also details the data types, shapes, and other technical specifications of the features.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：record-blueball

许可证：Apache-2.0

任务类别：机器人学 (Robotics)

创建工具：LeRobot

数据集规模

• 总集数 (episodes)：50
• 总帧数 (frames)：37,441
• 总任务数 (tasks)：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 帧率 (FPS)：30

机器人类型

• 机器人型号：so_follower

数据集划分

• 训练集：episode 索引 0 至 49（全部 50 集）

数据特征

数据集包含以下特征字段：

• action (动作)：6 维浮点数向量，对应机器人关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）。
• observation.state (观测状态)：6 维浮点数向量，与动作空间相同。
• observation.images.front (前视图像)：视频数据，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 FPS。
• observation.images.head (头部图像)：视频数据，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 FPS。
• observation.images.side (侧视图像)：视频数据，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 FPS。
• timestamp (时间戳)：浮点数。
• frame_index (帧索引)：整数。
• episode_index (集索引)：整数。
• index (索引)：整数。
• task_index (任务索引)：整数。

数据存储结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件：meta/info.json

引用方式

目前引用信息尚待补充（BibTeX 标记为 [More Information Needed]）。