Ting_grip_block_2color_new

该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人相关数据集。数据集包含52个episodes，14550帧，104个视频。数据结构包括动作、观察状态、图像（前视和顶视）、时间戳、帧索引、episode索引等特征。动作和观察状态均为6维浮点数组，分别对应机器人的肩部、肘部、腕部和夹持器的位置。图像数据为480x640x3的视频格式，帧率为30fps。数据采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: Ting_grip_block_2color_new
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/ethanCSL/Ting_grip_block_2color_new
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总情节数: 52
• 总帧数: 14550
• 总任务数: 1
• 总视频数: 104
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:52)

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet。 视频以MP4格式存储，路径模式为 videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4。

数据特征字段

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 维度名称: ["shoulder_pan.pos", "shoulder_lift.pos", "elbow_flex.pos", "wrist_flex.pos", "wrist_roll.pos", "gripper.pos"]

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 维度名称: ["shoulder_pan.pos", "shoulder_lift.pos", "elbow_flex.pos", "wrist_flex.pos", "wrist_roll.pos", "gripper.pos"]

3. 观测图像（前视）

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息:
     • 编码: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30 FPS
     • 通道数: 3
     • 无音频

4. 观测图像（顶视）

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息:
     • 编码: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30 FPS
     • 通道数: 3
     • 无音频

5. 时间戳

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

6. 帧索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

7. 情节索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

8. 索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

9. 任务索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

元数据信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: koch_follower

引用信息

• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供
• 主页: 未提供