eval_ACT-Trajectory-PickPlace_v1_00

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含10个episodes，4748帧数据，1个任务。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集包含多种特征，如动作（6个浮点数，表示机械臂各关节位置）、观测状态（6个浮点数，表示机械臂各关节位置）、图像（来自侧面、手腕和轨迹的480x640 RGB视频）等。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

This dataset is created by LeRobot and belongs to the robotics domain. The dataset contains 10 episodes, 4748 frames of data, and 1 task. The data file size is 100MB, the video file size is 200MB, and the frame rate is 30fps. The dataset includes various features such as actions (6 floating-point numbers representing the joint positions of the robotic arm), observation states (6 floating-point numbers representing the joint positions of the robotic arm), and images (480x640 RGB videos from the side, wrist, and trajectory). The data is stored in parquet format, and the videos are stored in mp4 format.

原始信息汇总

数据集概述

eval_ACT-Trajectory-PickPlace_v1_00 是一个面向机器人操作任务的数据集，主要用于评估 ACT（Action Chunking with Transformers）模型在拾取与放置任务上的轨迹规划能力。

基本信息

• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 创建工具：基于 LeRobot 框架创建
• 机器人类型：so_follower

数据规模

• 总片段数：10 个
• 总帧数：4748 帧
• 任务数量：1 个
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 分块大小：1000 帧

数据划分

• 训练集：片段 0 至 9（共 10 个片段，全部用于训练）

特征结构

动作与状态

特征	数据类型	维度	含义
action	float32	(6,)	6 维机器人关节动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪开合
observation.state	float32	(6,)	6 维机器人关节状态（与动作空间相同）

图像观测

特征	类型	分辨率	编码格式	说明
observation.images.side	视频	480×640×3	AV1, YUV420p	侧面视角图像
observation.images.wrist	视频	480×640×3	AV1, YUV420p	腕部视角图像
observation.images.trajectory	视频	480×640×3	AV1, YUV420p	轨迹视角图像

所有视频均为 30 FPS，无音频，非深度图。

其他特征

特征	类型	维度	说明
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据存储格式

• 数据文件：Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

该数据集支持在线可视化，可通过 可视化链接 查看数据样例。