cell2_20260516_mm_coffee_prep_20260516_234402

该数据集由LeRobot创建，是一个专注于双机械臂（starpilot_yam_gripper类型）任务执行的机器人操作数据集。它包含7个episodes，总计5943帧，涉及咖啡制作相关任务。数据以parquet文件格式存储，视频为mp4格式，帧率30fps。特征包括：动作数据（14维，表示两个机械臂的x、y、z位置，rx、ry、rz旋转及夹爪宽度）、观测状态数据（32维，含编码器角度、IMU加速度和陀螺仪数据、姿态四元数、夹爪开合状态和距离），以及多个摄像头图像——左腕和右腕的RGB和深度图像（分辨率480x640），基座的两个摄像头图像（一个480x640，另一个768x1024）。元数据包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。该数据集适用于机器人学习研究，如模仿学习或强化学习。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个由 LeRobot 工具创建的机器人学数据集，用于机器人操作任务的研究与训练。

基本信息

• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 机器人类型: starpilot_yam_gripper
• 数据集版本: v3.0

数据集规模

指标	数值
总片段数 (Episodes)	7
总帧数	5,943
总任务数	1
帧率 (FPS)	30
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
分块大小	1000 帧/块

数据划分

• 训练集: 全部 7 个片段用作训练 (train: 0:7)

数据特征

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 维度: 14
• 包含:
  • 机械臂1的 x, y, z, rx, ry, rz, 夹爪宽度
  • 机械臂2的 x, y, z, rx, ry, rz, 夹爪宽度

观测状态 (Observation State)

• 数据类型: float32
• 维度: 32
• 包含:
  • 两个机械臂的编码器角度、IMU加速度计(x/y/z)、IMU陀螺仪(x/y/z)
  • 两个机械臂的位姿 (x, y, z, qx, qy, qz, qw)
  • 两个机械臂的夹爪开合状态及夹爪距离(米)

观测图像 (Observation Images)

共包含 6 个摄像头视角，均为 H264 编码视频，帧率 30 FPS，无音频：

摄像头名称	分辨率
left_wrist_0_camera_rgb_image	480×640
left_wrist_0_camera_rgb_image_depth	480×640
right_wrist_0_camera_rgb_image	480×640
right_wrist_0_camera_rgb_image_depth	480×640
base_0_camera_rgb_image	480×640
base_1_camera_rgb_image	768×1024

其他元数据字段

• timestamp: 时间戳 (float32)
• frame_index: 帧索引 (int64)
• episode_index: 片段索引 (int64)
• index: 全局索引 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)

数据存储结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集配置文件: meta/info.json