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这是一个用于机器人任务的数据集，由LeRobot创建。数据集包含机器人的动作和观察状态：动作包括肩部、肘部、手腕和抓取器的位置控制；观察状态包括相同的位置信息以及来自顶部和手腕摄像头的视频图像，视频分辨率为480x640，帧率为30fps。数据以时间序列形式组织，包括时间戳、帧索引、情节索引等元数据。总共有3个情节、2170帧，覆盖1个任务。数据以parquet格式和视频文件存储，总大小约为300MB。机器人类型为“so_follower”，适用于训练和评估机器人控制算法。

This is a dataset for robotic tasks, created by LeRobot. It includes robot actions and observation states: actions involve position control of the shoulder, elbow, wrist, and gripper; observation states include the same position information along with video images from top and wrist cameras (resolution 480x640, 30fps). The data is organized in time series format, with metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. There are a total of 3 episodes, 2170 frames, covering 1 task. The data is stored in parquet and video files, with a total size of approximately 300MB. The robot type is so_follower, suitable for training and evaluating robot control algorithms.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人领域的记录测试数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。

• 数据集大小：总帧数 2170，总片段数 3，总任务数 1。
• 帧率：30 FPS。
• 数据文件：Parquet 格式，数据路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，大小约 100 MB。
• 视频文件：MP4 格式，视频路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4，大小约 200 MB。
• 数据划分：训练集包含全部 3 个片段。

数据集结构

数据集包含以下特征（features），数据类型和形状如下：

• 动作（action）：float32 类型，形状 [6]，包含 6 个关节位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）。
• 观测状态（observation.state）：float32 类型，形状 [6]，与动作的关节名称相同。
• 观测图像（observation.images）：包含两个摄像头视角：
  • top（顶部）：视频数据，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS。
  • wrist（腕部）：视频数据，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS。
• 时间戳（timestamp）：float32 类型，形状 [1]。
• 帧索引（frame_index）：int64 类型，形状 [1]。
• 片段索引（episode_index）：int64 类型，形状 [1]。
• 索引（index）：int64 类型，形状 [1]。
• 任务索引（task_index）：int64 类型，形状 [1]。

机器人类型

数据集使用的机器人类型为 so_follower。