trash-pick
收藏Hugging Face2026-04-27 更新2026-04-27 收录
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https://huggingface.co/datasets/russoangelo/trash-pick
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人领域数据集，包含216个集，64788帧，1个任务。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集包含动作、观察状态、前视和腕部图像、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等特征。动作和观察状态特征包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹持器的位置信息。图像特征为720x1280分辨率，3通道，30fps的视频数据。
提供机构：
russoangelo
创建时间：
2026-04-27
原始信息汇总
数据集概述：trash-pick
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/russoangelo/trash-pick
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人技术（robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集结构
| 属性 | 数值 |
|---|---|
| 代码库版本 | v3.0 |
| 机器人类型 | so_follower |
| 总片段数 | 216 |
| 总帧数 | 64,788 |
| 总任务数 | 1 |
| 块大小 | 1000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率 | 30 FPS |
| 数据集拆分 | 训练集：0:216（全部用于训练） |
数据特征
动作特征（action）
- 数据类型：float32
- 维度：[6]
- 名称：
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
观测状态特征（observation.state）
- 数据类型：float32
- 维度：[6]
- 名称：
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
观测图像特征（observation.images）
| 特征名 | 图像尺寸（高×宽×通道） | 视频编码 | 像素格式 | 帧率 | 是否深度图 | 是否有音频 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| front | 720×1280×3 | av1 | yuv420p | 30 | 否 | 否 |
| wrist | 720×1280×3 | av1 | yuv420p | 30 | 否 | 否 |
其他特征
- timestamp：float32，形状 [1]
- frame_index：int64，形状 [1]
- episode_index：int64，形状 [1]
- index：int64，形状 [1]
- task_index：int64，形状 [1]
数据文件路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
- 论文：[更多信息待补充]
- BibTeX：[更多信息待补充]
