eval_head20260515_001

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学领域，具体涉及一个名为so_follower的机器人类型。数据集包含1个任务、1个episode和920帧数据，帧率为30fps。数据特征包括6维的动作和状态（对应机器人的肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），以及来自back（后方）和top（顶部）两个视角的视频观测，视频分辨率为480x640，3通道彩色，使用AV1编码。数据集以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人控制和学习任务。

This dataset is created by LeRobot and focuses on the field of robotics, specifically involving a robot type named so_follower. It contains 1 task, 1 episode, and 920 frames of data with a frame rate of 30fps. The data features include 6-dimensional actions and states (corresponding to the robots shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), as well as video observations from two perspectives: back (rear) and top (overhead). The video resolution is 480x640, with 3-channel color and AV1 encoding. The dataset is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB, making it suitable for robot control and learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述：eval_head20260515_001

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/ApaydinK/eval_head20260515_001
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数（episodes）：1
• 总帧数（frames）：920
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：30

数据划分

• 训练集：索引 0:1（即唯一的一个片段用于训练）

机器人类型

• 机器人型号：so_follower

数据特征

动作（action）

• 数据类型：float32
• 维度：6
• 字段含义：包含机器人6个关节的位置信息：
  • shoulder_pan.pos：肩部水平旋转
  • shoulder_lift.pos：肩部抬升
  • elbow_flex.pos：肘部弯曲
  • wrist_flex.pos：手腕弯曲
  • wrist_roll.pos：手腕旋转
  • gripper.pos：夹爪位置

观测状态（observation.state）

• 数据类型：float32
• 维度：6
• 字段含义：与动作特征完全相同，均为6个关节的位置信息

观测图像（observation.images）

• 后置摄像头（back）：
  • 分辨率：480×640 像素（3通道彩色）
  • 编码格式：AV1
  • 帧率：30 FPS
  • 无音频
• 顶部摄像头（top）：
  • 分辨率：480×640 像素（3通道彩色）
  • 编码格式：AV1
  • 帧率：30 FPS
  • 无音频

其他字段

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据存储结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件：meta/info.json 包含数据集的完整元信息
• 代码库版本：v3.0