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该数据集使用LeRobot框架创建，专注于机器人技术领域。数据集包含65个片段，总计24999帧，195个视频和195个音频记录。数据结构包括机器人动作（如肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲等）、观察状态（与动作相同的维度）、来自三个不同摄像头的图像观察（480x640分辨率，30fps）、音频观察（单声道，48kHz采样率）、时间戳、帧索引等。数据集适用于机器人动作和观察的研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot, so100, audio
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 数据文件: data//.parquet
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100
• 总片段数: 65
• 总帧数: 24999
• 总任务数: 1
• 总视频数: 195
• 总音频数: 195
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割: train (0:65)

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 音频路径: audio/chunk-{episode_chunk:03d}/{audio_key}/episode_{episode_index:06d}.m4a

特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper

观察状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: 同动作特征

观察图像

• 相机1, 2, 3:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 信息:
    • video.fps: 30.0
    • video.height: 480
    • video.width: 640
    • video.channels: 3
    • video.codec: av1
    • video.pix_fmt: yuv420p
    • video.is_depth_map: false

观察音频

• 相机1, 2, 3:
  • 数据类型: audio
  • 形状: [1, 1]
  • 名称: channels
  • 信息:
    • has_audio: true
    • audio.channels: 1
    • audio.codec: aac
    • audio.bit_rate: 69538 (camera_1), 69286 (camera_2), 69542 (camera_3)
    • audio.sample_rate: 48000
    • audio.bit_depth: null
    • audio.channel_layout: mono

其他特征

• timestamp: float32, shape [1]
• frame_index: int64, shape [1]
• episode_index: int64, shape [1]
• index: int64, shape [1]
• task_index: int64, shape [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]