lerobot-openarm-collect-bowl_depth_third2

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专注于bi_openarm_follower机器人。它包含动作和观察数据，观察数据包括状态信息和来自多个摄像头的图像。数据集包含15个片段，4252帧，并结构化为训练用途。数据特征包括16维的动作和状态向量，以及不同分辨率的视频图像（720x1280和640x480）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: lerobot-openarm-collect-bowl_depth_third2
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 15
• 总帧数: 4252
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:15)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

机器人配置

• 机器人类型: bi_openarm_follower
• 代码库版本: v3.0

数据特征

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 维度名称:
  • left_J1.pos
  • left_J2.pos
  • left_J3.pos
  • left_J4.pos
  • left_J5.pos
  • left_J6.pos
  • left_J7.pos
  • left_J8.pos
  • right_J1.pos
  • right_J2.pos
  • right_J3.pos
  • right_J4.pos
  • right_J5.pos
  • right_J6.pos
  • right_J7.pos
  • right_J8.pos

状态观测特征

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 维度名称: 与动作特征相同

图像观测特征

图像1

• 名称: observation.images.image
• 数据类型: video
• 形状: [720, 1280, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 720
  • 宽度: 1280
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

图像2

• 名称: observation.images.image2
• 数据类型: video
• 形状: [640, 480, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 640
  • 宽度: 480
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

空相机图像

• 名称: observation.images.empty_camera_0
• 数据类型: video
• 形状: [720, 1280, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息: 与图像1相同

索引与时间特征

• 时间戳: timestamp (float32, 形状[1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状[1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状[1])
• 索引: index (int64, 形状[1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状[1])

引用信息

• 论文: 待补充
• BibTeX引用: 待补充