so101_cube_bowl_v2

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含50个episodes，共13908帧，涉及1个任务。数据特征包括机器人动作（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、顶部和手腕视角的图像（480x640分辨率，30fps）、时间戳、帧索引等。数据以parquet和mp4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集采用apache-2.0许可证。

原始信息汇总

根据您提供的数据集详情页面内容，以下是对该数据集的总结：

数据集概述

• 名称: so101_cube_bowl_v2
• 创建者: Yteria
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

基本信息

• 代码版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总轨迹数 (Episodes): 50
• 总帧数: 13,908 帧
• 总任务数: 1 个
• 块大小 (Chunks Size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30

数据划分

• 训练集: 50 个轨迹 (全部用于训练)

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作：包含6个关节位置 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper)
observation.state	float32	[6]	状态观测：与动作相同的6个关节位置
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，分辨率 480x640，AV1 编码，30 FPS
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，分辨率 480x640，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	轨迹索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

引用信息

目前该数据集暂未提供 BibTeX 引用格式信息。