生活支援机器人安全避障规划及跟踪控制数据集

本数据集围绕生活支援机器人在动态室内环境中的安全运动控制问题，通过实验与计算模拟相结合的方式构建。数据生产于2023年6月至2024年7月，空间范围为重庆大学自动化学院构建的标准化室内生活场景。数据集核心内容包括基于动作捕捉系统采集的真人运动轨迹、通过强化学习与行为克隆训练的机器人运动策略模型、以及基于模型预测控制与磁场势避障方法的在线规划与控制代码。数据经过严格的设备校准、逻辑校验与人工抽样核对，确保了其完整性与准确性。本数据集为验证机器人在复杂人机共存环境下的安全避障、高精度轨迹跟踪与柔顺交互性能提供了关键数据支撑，对促进服务机器人安全控制技术的研发与重用具有重要价值。

搜集汇总

背景与挑战

背景概述

该数据集聚焦于生活支援机器人在动态室内环境中的安全运动控制，通过实验与模拟结合的方式构建，包含真人运动轨迹、机器人运动策略模型及在线规划与控制代码。数据经过严格校验，旨在为机器人在人机共存环境下的安全避障、高精度轨迹跟踪和柔顺交互提供关键支撑，对服务机器人安全控制技术的研发具有重要价值。