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该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含2个完整的情节（episodes），总计910帧数据，帧率为30fps。数据特征包括：动作空间（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪位置）；状态观测（与动作相同的6个关节位置）；三个视角的图像观测（侧面摄像头、手腕摄像头、轨迹摄像头），均为480x640分辨率、3通道RGB视频；以及时间戳、帧索引、情节索引、任务索引等元数据。数据集格式为Parquet文件，适用于机器人学习任务，如模仿学习或强化学习。

This dataset is a robot control dataset created using the LeRobot tool. It contains 2 complete episodes, totaling 910 frames of data with a frame rate of 30fps. The data features include: action space (6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position); state observations (the same 6 joint positions as the actions); image observations from three perspectives (side camera, wrist camera, trajectory camera), all with 480x640 resolution, 3-channel RGB video; and metadata such as timestamps, frame index, episode index, and task index. The dataset is in Parquet format and is suitable for robot learning tasks, such as imitation learning or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述：eval_showcase_000_

基本信息

• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学（robotics）
• 标签： LeRobot
• 创建工具： 该数据集通过 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数（Episodes）： 2
• 总帧数： 910
• 任务数： 1
• 帧率： 30 FPS
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 块大小（Chunks Size）： 1000

数据集结构

• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： so_follower
• 数据格式： Parquet 文件（路径：data/*/*.parquet）
• 视频格式： MP4 文件（路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
• 划分： 训练集（train）包含全部2个片段（索引0:2）

特征字段

动作与状态

字段	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	6个维度：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	同上，表示观察的状态

图像观测（视频）

字段	形状（高×宽×通道）	视频参数
observation.images.side	480×640×3	编解码器：AV1；像素格式：yuv420p；帧率：30 FPS；无音频；非深度图
observation.images.wrist	480×640×3	同上
observation.images.trajectory	480×640×3	同上

其他字段

字段	数据类型	形状	描述
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引