thesis_use

该数据集是一个机器人相关的数据集，使用LeRobot创建。包含12个episodes，24728帧，36个视频，以及1个任务。数据集包含动作数据、观测状态（如机械臂的各个关节角度和位置）、多个视角的视频观测（如头顶摄像头和手腕摄像头）等。数据格式为parquet，视频格式为mp4。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot, tutorial
• 配置:
  • 默认配置数据文件路径: data/*/*.parquet

数据集描述

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: lekiwi
• 总集数: 12
• 总帧数: 24728
• 总任务数: 1
• 总视频数: 36
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据分割:
  • 训练集: 0:12

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [10]
  • 名称: shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, wrist_angle, gripper, x_mm, y_mm, theta
• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [10]
  • 名称: 同action
• observation.images.L_OverheadCamera:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息: fps=30.0, height=480, width=640, channels=3, codec=h264, pix_fmt=yuv420p, is_depth_map=false, has_audio=false
• observation.images.wrist:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息: 同L_OverheadCamera
• observation.images.R_OverheadCamera:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息: 同L_OverheadCamera
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]