ffw_sg2_rev1_task_173_0119_bokyung_1_edit

该数据集使用Physical AI Tools和LeRobot创建，包含22个episodes，5610帧，1个任务，66个视频和1个chunk。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集包含来自三个不同摄像头的观察图像（cam_head, cam_wrist_left, cam_wrist_right），以及观察状态和动作数据。观察状态和动作数据包括多个关节和运动参数，如arm_l_joint1, arm_r_joint1, head_joint1, linear_x等。视频的分辨率和编解码信息也包含在数据集中。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: ffw_sg2_rev1_task_173_0119_bokyung_1_edit
• 创建工具: 使用 Physical AI Tools 和 LeRobot 创建。
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: robotis, LeRobot, ffw_sg2_rev1

数据集规模

• 总情节数: 22
• 总帧数: 5610
• 总任务数: 1
• 总视频数: 66
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 15 fps
• 数据划分: 全部数据（索引 0 至 22）用于训练。

数据结构与内容

数据以 Parquet 文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet。 视频以 MP4 格式存储，路径模式为 videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4。

数据特征

数据集包含以下关键特征：

元数据特征:

• timestamp: 浮点型，形状 [1]。
• frame_index: 整型，形状 [1]。
• episode_index: 整型，形状 [1]。
• index: 整型，形状 [1]。
• task_index: 整型，形状 [1]。

观测特征:

• observation.images.cam_head: 视频类型，形状 [720, 1280, 3]，编码为 libx264，像素格式为 yuv420p。
• observation.images.cam_wrist_left: 视频类型，形状 [480, 640, 3]，编码为 libx264，像素格式为 yuv420p。
• observation.images.cam_wrist_right: 视频类型，形状 [480, 640, 3]，编码为 libx264，像素格式为 yuv420p。
• observation.state: 浮点型，形状 [22]，包含 22 个关节和运动状态变量，具体为：
  • arm_l_joint1 至 arm_l_joint7
  • gripper_l_joint1
  • arm_r_joint1 至 arm_r_joint7
  • gripper_r_joint1
  • head_joint1, head_joint2
  • lift_joint
  • linear_x, linear_y, angular_z

动作特征:

• action: 浮点型，形状 [22]，包含与 observation.state 完全相同的 22 个关节和运动状态变量名。

其他信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: ffw_sg2_rev1
• 主页: 未提供
• 引用信息: 未提供