baseball

该数据集由LeRobot创建，涉及Unitree_G1_Inspire机器人。数据集包含多种类型的数据，如状态观测、动作、语言标记、摄像头图像和触觉传感器数据。数据集结构包括多个片段、帧和视频，具体数据类型和形状信息在meta/info.json文件中详细描述。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: baseball
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/eunjuri/baseball
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: Unitree_G1_Inspire
• 总任务数: 1
• 总情节数: 85
• 总帧数: 20075
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 数据格式: Parquet
• 视频格式: MP4 (编码: AV1, 像素格式: yuv420p)
• 数据分割: 训练集 (0:85)

数据特征

观测数据

1. 状态观测

   • 特征名: observation.state
   • 数据类型: float32
   • 形状: [26]
   • 内容: 左右手臂各13个关节的状态（肩部俯仰/翻滚/偏航、肘部、腕部翻滚/俯仰/偏航、小指/无名指/中指/食指/拇指弯曲/拇指旋转）。

2. 语言指令

   • 特征名: observation.language.tokens
     • 数据类型: int32
     • 形状: [48]
   • 特征名: observation.language.attention_mask
     • 数据类型: int8
     • 形状: [48]

3. 图像观测

   • 特征名: observation.images.cam_left_high
     • 数据类型: video
     • 形状: [3, 480, 848] (通道, 高度, 宽度)
     • 视频信息: 帧率30.0，彩色，无音频。
   • 特征名: observation.images.cam_third
     • 数据类型: video
     • 形状: [3, 480, 640] (通道, 高度, 宽度)
     • 视频信息: 帧率30.0，彩色，无音频。

4. 触觉观测

   • 数据类型: image
   • 帧率: 30 FPS
   • 覆盖部位: 左右手的拇指、食指、中指、无名指、小指（指尖、指甲、指腹）、手掌。
   • 传感器形状: 主要为 [3, 12, 8]、[3, 10, 8]、[3, 3, 3]、[3, 8, 14] (通道, 高度, 宽度)。

动作数据

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [26]
• 内容: 与observation.state对应的26维关节动作指令。

元数据

• 时间戳: timestamp (float32, [1])
• 帧索引: frame_index (int64, [1])
• 情节索引: episode_index (int64, [1])
• 数据索引: index (int64, [1])
• 任务索引: task_index (int64, [1])

文件路径模式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

补充说明

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用格式: 信息缺失