toast1-to-plate-multi-320x240

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含40个总片段，26777帧，1个总任务。数据文件大小100MB，视频文件大小200MB，帧率为15fps。数据集的结构包括动作、观察状态、图像等多个维度的数据，具体特征如动作的26个浮点型数据、观察状态的55个浮点型数据、以及多个视频图像数据（左、右、用户、用户视线）。数据集的许可证为apache-2.0。

原始信息汇总

数据集概述

• 名称：toast1-to-plate-multi-320x240
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型：blueberry_ros
• 总片段数：40
• 总帧数：26777
• 总任务数：1
• 块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：15 FPS
• 数据分割：训练集（片段 0 到 39）

特征

• action（动作）：26 维浮点向量，包含左右臂线速度、角速度、手部关节角度以及底座控制参数。
• observation.state（状态观测）：55 维浮点向量，包含左右臂关节位置、力反馈及视线坐标。
• observation.images（图像观测）：包含四个摄像头视图，每个均为 240x320 像素、3 通道视频，编码为 AV1 格式，帧率 15 FPS：
  • left（左侧）
  • right（右侧）
  • user（用户视角）
  • user_gaze（用户视线叠加）
• timestamp（时间戳）：浮点类型
• frame_index（帧索引）：64 位整数
• episode_index（片段索引）：64 位整数
• index（全局索引）：64 位整数
• task_index（任务索引）：64 位整数

数据路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

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