wipe_bimanual_v3

该数据集是一个通过LeRobot创建的机器人领域数据集，包含41个episodes（即任务执行片段）和总计36614个frames（帧）。机器人类型为xlerobot，总任务数为1，帧率为30fps。数据特征包括：动作信息，以17维浮点数表示，代表左右臂和头部电机的位置和速度；观测状态信息，与动作相同维度，提供相应的状态反馈；以及三个摄像头图像观测，分别来自右、左和头部摄像头，均为480x640x3分辨率的视频数据。此外，数据集还包含时间戳、帧索引和episode索引等元数据。数据以parquet文件存储动作和状态信息，而图像观测则以mp4视频文件形式存储。This dataset is a robotics domain dataset created via LeRobot, containing 41 episodes (i.e., task execution segments) and a total of 36,614 frames. The robot type is xlerobot, with a total of 1 task and a frame rate of 30fps. Data features include: action information represented as 17-dimensional floating-point numbers, indicating the position and velocity of the left and right arms and head motors; observation state information, with the same dimensions as the actions, providing corresponding state feedback; and three camera image observations from the right, left, and head cameras, all in 480x640x3 resolution video data. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in parquet files for action and state information, while image observations are stored as mp4 video files.

原始信息汇总

数据集概述：wipe_bimanual_v3

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: xlerobot
• 总回合数 (episodes): 41
• 总帧数 (frames): 36614
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (fps): 30
• 数据集划分: 所有41个回合均用于训练 (train: 0:41)

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[17]	17维动作向量，包含左臂、右臂、头部电机位置及移动速度（x, y, theta）
observation.state	float32	[17]	17维状态观测，结构与动作向量一致
observation.images.right	video	[480, 640, 3]	右摄像头视频，分辨率480x640，3通道，编码为AV1
observation.images.left	video	[480, 640, 3]	左摄像头视频，分辨率480x640，3通道，编码为AV1
observation.images.head	video	[480, 640, 3]	头部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，编码为AV1
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态维度详解 (17维)

索引	名称	描述
0	left_arm_shoulder_pan.pos	左臂肩部旋转关节位置
1	left_arm_shoulder_lift.pos	左臂肩部抬升关节位置
2	left_arm_elbow_flex.pos	左臂肘部弯曲关节位置
3	left_arm_wrist_flex.pos	左臂腕部弯曲关节位置
4	left_arm_wrist_roll.pos	左臂腕部旋转关节位置
5	left_arm_gripper.pos	左臂夹爪位置
6	right_arm_shoulder_pan.pos	右臂肩部旋转关节位置
7	right_arm_shoulder_lift.pos	右臂肩部抬升关节位置
8	right_arm_elbow_flex.pos	右臂肘部弯曲关节位置
9	right_arm_wrist_flex.pos	右臂腕部弯曲关节位置
10	right_arm_wrist_roll.pos	右臂腕部旋转关节位置
11	right_arm_gripper.pos	右臂夹爪位置
12	head_motor_1.pos	头部电机1位置
13	head_motor_2.pos	头部电机2位置
14	x.vel	X方向移动速度
15	y.vel	Y方向移动速度
16	theta.vel	旋转角速度