igris-b-pnp-v3.3.3

该数据集使用LeRobot框架创建，主要涉及机器人技术领域。数据集包含多种类型的观测和动作数据，如关节位置、手部关节位置以及来自多个摄像头的视频数据。数据集结构详细，包括数据类型、形状和文件路径等具体信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: igris-b-pnp-v3.3.3
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, igris-b

数据集规模与结构

• 总任务数: 4
• 总情节数: 2856
• 总帧数: 841542
• 帧率: 20 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: igris-b
• 数据分割: 训练集 (0:2856)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

观测数据

• 图像观测:
  • observation.images.cam_left: 视频，形状 (3, 240, 320)，AV1编码，YUV420p像素格式。
  • observation.images.cam_right: 视频，形状 (3, 240, 320)，AV1编码，YUV420p像素格式。
  • observation.images.cam_head: 视频，形状 (3, 240, 320)，AV1编码，YUV420p像素格式。
• 关节位置观测:
  • observation.joint_pos.left: float32，形状 (6)。
  • observation.joint_pos.right: float32，形状 (6)。
  • observation.hand_joint_pos.left: float32，形状 (6)。
  • observation.hand_joint_pos.right: float32，形状 (6)。
• 关节电流观测:
  • observation.joint_cur.left: float32，形状 (6)。
  • observation.joint_cur.right: float32，形状 (6)。
  • observation.hand_joint_cur.left: float32，形状 (6)。
  • observation.hand_joint_cur.right: float32，形状 (6)。
• 姿态与位置观测:
  • observation.quaternion.left: float32，形状 (4)。
  • observation.quaternion.right: float32，形状 (4)。
  • observation.xpos.left: float32，形状 (3)。
  • observation.xpos.right: float32，形状 (3)。
• 综合状态观测:
  • observation.current: float32，形状 (24)。
  • observation.state: float32，形状 (24)。

动作数据

• 关节位置动作:
  • action.joint_pos.left: float32，形状 (6)。
  • action.joint_pos.right: float32，形状 (6)。
  • action.hand_joint_pos.left: float32，形状 (6)。
  • action.hand_joint_pos.right: float32，形状 (6)。
• 综合动作:
  • action: float32，形状 (24)。

元数据

• timestamp: float32，形状 (1)。
• frame_index: int64，形状 (1)。
• episode_index: int64，形状 (1)。
• index: int64，形状 (1)。
• task_index: int64，形状 (1)。

补充信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用格式: [More Information Needed]