lekiwi_pick_and_place_pika2

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专为机器人任务设计。它包含10个总集，总帧数为13480，帧率为30fps。数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的特征包括：动作（action），包含9个浮点数值，代表机械臂关节位置和速度；观测状态（observation.state），包含9个浮点数值，与动作特征相同；观测图像来自前置摄像头（observation.images.front）和手腕摄像头（observation.images.wrist），分辨率分别为480x640和640x480，视频编码为av1，帧率30fps；以及元数据如时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。该数据集适用于机器人控制和视觉任务，例如抓取和放置操作。

This dataset is a robot dataset created using LeRobot, specifically designed for robot tasks. It contains 10 episodes with a total frame count of 13480 and a frame rate of 30fps. The data is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. The dataset features include: action, consisting of 9 floating-point values representing the joint positions and velocities of the robotic arm; observation.state, also consisting of 9 floating-point values, identical to the action feature; observation images from a front camera (observation.images.front) and a wrist camera (observation.images.wrist), with resolutions of 480x640 and 640x480 respectively, video encoding in av1, and a frame rate of 30fps; as well as metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is suitable for robot control and vision tasks, such as grasping and placing.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: lekiwi_pick_and_place_pika2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot
• 可视化链接: 可视化此数据集

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 总片段数: 10
• 总帧数: 13480
• 总任务数: 1
• 数据集大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
• 机器人类型: lekiwi_client
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部 10 个片段

特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[9]	包含 6 个手臂关节位置 (arm_shoulder_pan, arm_shoulder_lift, arm_elbow_flex, arm_wrist_flex, arm_wrist_roll, arm_gripper) 和 3 个速度 (x.vel, y.vel, theta.vel)
observation.state	float32	[9]	与 action 相同的 9 维状态观测
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，AV1 编码，30 FPS，分辨率 480x640，3 通道
observation.images.wrist	video	[640, 480, 3]	腕部摄像头视频，AV1 编码，30 FPS，分辨率 640x480，3 通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 主页: 待补充
• 论文: 待补充
• BibTeX: 待补充