test_dataset

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: test_dataset
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建

数据集规模

• 总片段数 (episodes): 15
• 总帧数 (frames): 3,873
• 总任务数 (tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 60
• 数据分块大小 (chunks_size): 1,000

数据划分

• 训练集: 包含全部15个片段 (索引 0:15)

机器人类型

• stringman

数据特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: (5,)
• 属性名称: vel_x, vel_y, vel_z, wrist_speed, finger_speed

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: (17,)
• 属性名称: vel_x, vel_y, vel_z, wrist_speed, finger_speed, gripper_pos_x, gripper_pos_y, gripper_pos_z, gripper_rot_0 至 gripper_rot_5, finger_angle, laser_rangefinder, finger_pressure

观测图像 (observation.images)

• gripper_camera:
  • 类型: 视频
  • 分辨率: 384×384
  • 通道数: 3
  • 编码: AV1
  • 帧率: 60 FPS
• anchor_camera_1:
  • 类型: 视频
  • 分辨率: 544×960
  • 通道数: 3
  • 编码: AV1
  • 帧率: 60 FPS
• anchor_camera_2:
  • 类型: 视频
  • 分辨率: 544×960
  • 通道数: 3
  • 编码: AV1
  • 帧率: 60 FPS

辅助信息

• timestamp: 时间戳，float32，形状 (1,)
• frame_index: 帧索引，int64，形状 (1,)
• episode_index: 片段索引，int64，形状 (1,)
• index: 全局索引，int64，形状 (1,)
• task_index: 任务索引，int64，形状 (1,)

数据存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 目前暂无引用信息（BibTeX 待补充）