eval1_blue_bowl15_new

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人学习领域。数据集包含15个episodes，共6750帧，帧率为30fps。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的特征包括动作（6个关节位置）、观察状态（6个关节位置）、前端图像（480x640x3）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据集的许可证为apache-2.0。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval1_blue_bowl15_new
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)

数据集结构

• 总片段数 (Total Episodes): 15
• 总帧数 (Total Frames): 6750
• 总任务数 (Total Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征 (Features)

1. 动作 (action):

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

2. 观测状态 (observation.state):

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

3. 前视摄像头图像 (observation.images.front):

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度、宽度、通道)
   • 视频编码: av1
   • 像素格式: yuv420p
   • 帧率: 30 FPS
   • 是否为深度图: 否
   • 是否含音频: 否

4. 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]

5. 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]

6. 片段索引 (episode_index): int64, 形状 [1]

7. 全局索引 (index): int64, 形状 [1]

8. 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

数据集划分

• 训练集 (train): 包含所有 15 个片段（索引 0 到 14）

其他信息

• 机器人类型: so_follower
• 代码库版本: v3.0
• 块大小 (chunks_size): 1000