test_cube_pick_fps_50_to_30

该数据集是使用LeRobot创建的机器人学数据集，采用apache-2.0许可证。数据集包含机器人动作、观测（如effort、state、qvel）、来自不同摄像头（cam_high、cam_left_wrist、cam_right_wrist）的图像，以及各种索引（如timestamp、frame_index、episode_index等）。数据集结构详细描述了代码库版本、机器人类型、总集数、帧数、任务数、视频数、块数、帧率和分割信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, aloha, robotics, hdf5
• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: aloha-stationary

数据集结构

• 总集数: 2
• 总帧数: 770
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 50 FPS
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: action_0 到 action_13
• 观测 (observation):
  • effort:
    • 数据类型: float32
    • 形状: [14]
    • 名称: effort_0 到 effort_13
  • images:
    • cam_high:
      • 数据类型: image
      • 形状: [3, 480, 848]
    • cam_left_wrist:
      • 数据类型: image
      • 形状: [3, 480, 848]
    • cam_right_wrist:
      • 数据类型: image
      • 形状: [3, 480, 848]
  • state:
    • 数据类型: float32
    • 形状: [14]
    • 名称: qpos_0 到 qpos_13
  • qvel:
    • 数据类型: float32
    • 形状: [14]
    • 名称: qvel_0 到 qvel_13
• 时间戳 (timestamp):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 集索引 (episode_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引 (index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]