pine3_grape3_car3

该数据集是一个机器人相关的数据集，使用LeRobot创建。包含451个episodes，424394帧数据，3个任务。数据以parquet格式存储，视频数据以mp4格式存储。数据集包含动作、观测状态、图像观测等多种特征，具体包括14个关节位置（左右各6个关节和1个夹爪位置）、顶部摄像头、左右手摄像头的图像观测（分辨率480x640，3通道，30fps）。数据集的帧率统一为30fps，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pine3_grape3_car3
• 发布平台: Hugging Face
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模

• 总任务数: 3
• 总情节数: 451
• 总帧数: 424,394
• 帧率: 30 FPS
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 数据划分: 训练集 (0:451)

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

数据特征字段

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [14]
   • 内容: 左右机械臂各6个关节及末端夹爪的位置指令。
   • 帧率: 30 FPS

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 形状: [14]
   • 内容: 左右机械臂各6个关节及末端夹爪的当前位置。
   • 帧率: 30 FPS

3. 观测图像

   • 顶部摄像头图像
     • 数据类型: 视频
     • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
     • 视频信息: 编码格式AV1，像素格式yuv420p，非深度图，无音频，30 FPS。
   • 左手摄像头图像
     • 数据类型: 视频
     • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
     • 视频信息: 编码格式AV1，像素格式yuv420p，非深度图，无音频，30 FPS。
   • 右手摄像头图像
     • 数据类型: 视频
     • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
     • 视频信息: 编码格式AV1，像素格式yuv420p，非深度图，无音频，30 FPS。

4. 索引与元数据

   • 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]。
   • 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]。
   • 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]。
   • 数据索引: 数据类型 int64，形状 [1]。
   • 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]。

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_piper_follower
• 主页: [More Information Needed]
• 相关论文: [More Information Needed]
• 引用信息: [More Information Needed]