franka_sim_pick_lift_1

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集。包含30个片段，总计1998帧数据，具有动作、观测（包括前视和腕部摄像头图像）、奖励和其他元数据特征。数据集以parquet文件格式存储，并包含视频数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: franka_sim_pick_lift_1
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/Lotussheep/franka_sim_pick_lift_1
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模与结构

• 总情节数: 30
• 总帧数: 1998
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 10 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:30)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [4]
• 维度说明:
  • 0: delta_x
  • 1: delta_y
  • 2: delta_z
  • 3: gripper

下一状态信息

• 奖励: 数据类型 float32，形状 [1]
• 完成标志: 数据类型 bool，形状 [1]

补充信息

• 离散惩罚: 数据类型 float32，形状 [1]，名称 discrete_penalty

观测

• 图像 (前视):
  • 数据类型: video
  • 形状: [3, 128, 128]
  • 维度说明: [channels, height, width]
  • 视频信息:
    • 高度: 128
    • 宽度: 128
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 10
    • 通道数: 3
    • 包含音频: false
• 图像 (腕部):
  • 数据类型: video
  • 形状: [3, 128, 128]
  • 维度说明: [channels, height, width]
  • 视频信息:
    • 高度: 128
    • 宽度: 128
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 10
    • 通道数: 3
    • 包含音频: false
• 状态: 数据类型 float32，形状 [18]

索引与时间戳

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]

备注

• 主页信息: 未提供
• 论文信息: 未提供
• 引用信息: 未提供