so100_061601

该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人相关任务。数据集包含了20个总集数，14898个总帧数，1个总任务数，40个总视频数。数据集的结构包括动作、观察状态、图像（顶部和夹持器）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等特征。动作和观察状态的特征包括6个浮点型数据，分别代表不同的机器人关节位置。图像特征包括480x640x3的视频数据，帧率为30fps。数据集的分割为训练集，包含0到20集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so100_061601
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 相关标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet

数据统计

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100_follower
• 总集数: 20
• 总帧数: 14,898
• 总任务数: 1
• 总视频数: 40
• 总块数: 1
• 块大小: 1,000
• 帧率 (FPS): 30
• 训练集划分: 0:20

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态 (Observation.State)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: 同动作特征

观测图像 (Observation.Images)

顶部图像 (Top)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 无音频

夹爪图像 (Gripper)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息: 同顶部图像

其他特征

• 时间戳 (Timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (Frame Index): int64, 形状 [1]
• 集索引 (Episode Index): int64, 形状 [1]
• 索引 (Index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (Task Index): int64, 形状 [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]