full_fold_tristan_rel_action

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专为机器人任务设计。它包含60个总剧集、35146个总帧和1个总任务，帧率为30 fps。特征包括动作（如肩部、肘部、手腕和夹持器的位置）、观察状态（与动作相同的位置信息）、前部图像观察（视频格式，分辨率为640x480，3通道，使用AV1编解码器）、时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引。数据集以parquet文件存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB，采用Apache 2.0许可证。机器人类型为“so_follower”，并包含训练分割（范围从0到60）。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, suitable for robot tasks. It contains 60 total episodes, 35146 total frames, and 1 total task, with a frame rate of 30 fps. Features include actions (such as positions of shoulders, elbows, wrists, and grippers), observation states (same position information as actions), front image observations (video format, resolution 640x480, 3 channels, using AV1 codec), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset is stored in parquet files, with a total data file size of 100 MB and video file size of 200 MB, licensed under Apache 2.0. The robot type is so_follower, and it includes a training split (0:60).

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：full_fold_tristan_rel_action
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 创建工具：LeRobot
• 帧率：30 FPS

数据集规模

• 总片段数：60
• 总帧数：35,146
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 数据格式：Parquet（数据）、MP4（视频）

数据结构

数据集包含以下特征（Features）：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作，包含6个关节位置
observation.state	float32	[6]	观测状态，包含6个关节位置
observation.images.front	video	[640, 480, 3]	前置摄像头视频，分辨率640x480，AV1编码
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态命名

• action 和 observation.state 包含6个维度：
  • shoulder_pan.pos（肩部旋转）
  • shoulder_lift.pos（肩部升降）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转）
  • gripper.pos（夹爪位置）

机器人类型

• 机器人类型：so_follower

数据划分

• 训练集：包含全部60个片段（索引0-59）

配置信息

• 配置名称：default
• 数据文件路径：data/*/*.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4