v2.4

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含机器人动作、观察状态和来自不同视角（如顶部、腕部和前部）的视频数据。具体特征包括机器人手臂的位置、速度、高度等。数据集包含20个episodes，29940帧，1个任务，数据以parquet格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: skpro19/v2.4
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，是用于机器人学习的数据集，包含机器人操作任务的轨迹数据。

数据集结构

• 文件格式: Parquet 文件，位于 data/*/*.parquet
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元信息文件: meta/info.json

数据集规模

属性	值
版本	v3.0
机器人类型	lekiwi_client
总轨迹数	20
总帧数	29,940
总任务数	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (FPS)	30
数据分块大小	1000
训练集划分	轨迹 0 到 19（共20个）

特征 (Features)

数据集包含以下特征字段：

• action (float32, shape [10]): 机器人动作指令，包含 10 个维度的控制量。
• observation.state (float32, shape [10]): 机器人状态观测，与动作维度相同。
• observation.images.head_top (video, 480×640×3): 头部顶部的摄像头图像 (AV1 编码，30 FPS)。
• observation.images.wrist_right (video, 480×640×3): 右侧腕部摄像头图像 (AV1 编码，30 FPS)。
• observation.images.front (video, 480×640×3): 前方摄像头图像 (AV1 编码，30 FPS)。
• timestamp (float32, shape [1]): 时间戳。
• frame_index (int64, shape [1]): 帧索引。
• episode_index (int64, shape [1]): 轨迹索引。
• index (int64, shape [1]): 全局索引。
• task_index (int64, shape [1]): 任务索引。

动作/状态维度名称

1. arm_right_shoulder_pan.pos
2. arm_right_shoulder_lift.pos
3. arm_right_elbow_flex.pos
4. arm_right_wrist_flex.pos
5. arm_right_wrist_roll.pos
6. arm_right_gripper.pos
7. x.vel
8. y.vel
9. theta.vel
10. lift_axis.height_mm

可视化

数据集可以通过以下空间进行可视化浏览：
https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=skpro19/v2.4