eval_ACT_new_name_cube_bucket_delete108

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个机器人领域的数据集，基于 LeRobot 框架创建，适用于机器人操作任务的训练与评估。

基本信息

• 许可证： Apache-2.0
• 任务类型： 机器人技术（robotics）
• 机器人类型： so_follower
• 帧率： 30 FPS
• 数据格式： Parquet 文件（数据）与 MP4 视频文件

数据集规模

• 总 Episode 数： 0
• 总帧数： 0
• 总任务数： 0
• 数据文件大小： 约 100 MB
• 视频文件大小： 约 200 MB
• 分块大小： 1000

数据特征

数据集中包含以下特征字段：

特征字段	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作，包含 6 个关节位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态，包含 6 个关节位置
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧视相机视频（高度×宽度×通道）
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前视相机视频（高度×宽度×通道）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	Episode 索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态空间

动作（action）和状态（observation.state）均包含以下 6 个自由度：

• shoulder_pan.pos（肩部旋转）
• shoulder_lift.pos（肩部抬升）
• elbow_flex.pos（肘部弯曲）
• wrist_flex.pos（腕部弯曲）
• wrist_roll.pos（腕部旋转）
• gripper.pos（夹爪位置）

数据路径结构

• 数据文件路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

配置信息

• 配置名称： default
• 数据文件模式： data/*/*.parquet