test_20260803_045926

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集由 LeRobot 创建，属于机器人学（robotics）任务类别。

基本信息

• 数据集名称：test_20260803_045926
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：LeRobot（Hugging Face 开源机器人学习框架）
• 数据集结构：包含一个默认配置（default），数据文件位于 data/*/*.parquet

数据规模

• 总片段数（Episodes）：1
• 总帧数（Frames）：156
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据大小：Parquet 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
• 帧率：30 FPS
• 训练/测试划分：训练集为全部数据（train: 0:1）

机器人类型

• 机器人型号：so_follower（手部跟随机器人）

传感器与动作空间

该数据集包含以下特征：

特征	类型	尺寸	说明
action	float32	6	6维动作指令，包含肩部偏航、肩部俯仰、肘部屈曲、腕部屈曲、腕部旋转和夹爪位置
observation.state	float32	6	6维机器人状态观测，与动作空间一致
observation.images.top	视频	480×640×3	顶部摄像头图像，AV1 编码，30 FPS
observation.images.wrist	视频	480×640×3	腕部摄像头图像，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	1	时间戳
frame_index	int64	1	帧索引
episode_index	int64	1	片段索引
index	int64	1	全局索引
task_index	int64	1	任务索引

数据格式

• 代码库版本：v3.0
• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 视频编码：AV1，像素格式 yuv420p

可视化

该数据集支持通过 LeRobot 可视化工具在 Hugging Face Spaces 上进行在线可视化。