so100_bi_test_v11

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so100_bi_test_v11
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/wxy123321/so100_bi_test_v11
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/*/*.parquet
• 数据总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 数据块大小: 1000 帧
• 帧率: 30 FPS
• 总任务数: 1
• 总情节数: 1
• 总帧数: 1348
• 数据划分: 训练集 (100%，索引 0:1)

数据文件与视频文件路径模式

• 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 描述: 16维动作向量，具体名称如下：
  1. arm_left_shoulder_pan.pos
  2. arm_left_shoulder_lift.pos
  3. arm_left_elbow_flex.pos
  4. arm_left_wrist_flex.pos
  5. arm_left_wrist_roll.pos
  6. arm_left_gripper.pos
  7. arm_right_shoulder_pan.pos
  8. arm_right_shoulder_lift.pos
  9. arm_right_elbow_flex.pos
  10. arm_right_wrist_flex.pos
  11. arm_right_wrist_roll.pos
  12. arm_right_gripper.pos
  13. x.vel
  14. y.vel
  15. theta.vel
  16. lift_axis.height_mm

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 描述: 16维状态观测向量，名称与“动作”特征完全相同。

其他元数据特征

1. timestamp: 时间戳 (float32, 形状 [1])
2. frame_index: 帧索引 (int64, 形状 [1])
3. episode_index: 情节索引 (int64, 形状 [1])
4. index: 索引 (int64, 形状 [1])
5. task_index: 任务索引 (int64, 形状 [1])

元数据信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: lekiwi_client

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用格式: 未提供