real_1_stack_bowls_filtered_fixed

该数据集是一个机器人操作数据集，任务是将橙色碗堆叠在其他碗上。数据集类型为训练集（经过过滤），使用的机器人是Franka FR3，并配备了主摄像头和腕部摄像头。数据集包含100个episodes，总帧数为25025，平均每个episode有250帧，帧率为15 FPS。数据格式为LeRobot v3.0。数据集的特征包括视频数据（主摄像头和腕部摄像头）、状态数据（如笛卡尔坐标、夹持器状态、关节状态等）、动作数据、时间戳、帧索引、episode索引等。

原始信息汇总

real_1_stack_bowls_filtered_fixed 数据集概述

基本信息

• 数据集名称: real_1_stack_bowls_filtered
• 任务描述: "stack the orange bowl on the other bowls"
• 数据集类型: 训练集（已过滤）
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot, continual-learning

数据采集设置

• 机器人平台: Franka FR3
• 相机配置:
  • observation.images.primary: 主视角视频
  • observation.images.wrist: 腕部视角视频
• 视频规格: 分辨率 256x256，帧率 15 FPS

数据集统计

指标	数值
情节数	100
总帧数	25025
平均每情节帧数	250
帧率	15 FPS
数据格式	LeRobot v3.0

数据特征

特征字段	数据类型	形状
observation.images.primary	视频	[256, 256, 3]
observation.images.wrist	视频	[256, 256, 3]
observation.state.cartesian	float32	[6]
observation.state.gripper	float32	[1]
observation.state.joints	float32	[7]
observation.state.target	float32	[6]
observation.state	float32	[20]
action	float32	[7]
timestamp	float32	[1]
frame_index	int64	[1]
episode_index	int64	[1]
index	int64	[1]
task_index	int64	[1]