dusty_3cam_52

这是一个机器人技术数据集，使用LeRobot框架创建，包含Dusty机器人的操作数据。数据集共有28个训练片段，6248帧数据，帧率为30fps。包含多模态观测数据：原始相机图像（640×852×3）、分割图像（320×320×1）、深度图像（109×224×1），以及4维动作控制信号（左右臂角度和左右手掌角度）。数据以parquet格式存储，适用于机器人学习和控制算法研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: dusty_3cam_52
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 28
• 总帧数: 6248
• 总任务数: 1
• 总视频数: 84
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 训练集划分: 0:28

数据结构

• 数据格式: Parquet
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征字段

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [4]
• 维度名称:
  • arm_left_angle
  • arm_right_angle
  • palm_left_angle
  • palm_right_angle

观测特征

状态观测

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [4]
• 维度名称:
  • arm_left_angle
  • arm_right_angle
  • palm_left_angle
  • palm_right_angle

原始相机图像

• 名称: observation.images.camera_raw
• 数据类型: video
• 形状: [640, 852, 3]
• 维度名称:
  • height
  • width
  • channels
• 视频信息:
  • 高度: 640
  • 宽度: 852
  • 编码格式: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 音频: false

分割相机图像

• 名称: observation.images.camera_segmented
• 数据类型: video
• 形状: [320, 320, 1]
• 维度名称:
  • height
  • width
  • channels
• 视频信息:
  • 高度: 320
  • 宽度: 320
  • 编码格式: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 音频: false

深度相机图像

• 名称: observation.images.camera_depth
• 数据类型: video
• 形状: [109, 224, 1]
• 维度名称:
  • height
  • width
  • channels
• 视频信息:
  • 高度: 109
  • 宽度: 224
  • 编码格式: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 音频: false

索引特征

• timestamp: float32, 形状[1]
• frame_index: int64, 形状[1]
• episode_index: int64, 形状[1]
• index: int64, 形状[1]
• task_index: int64, 形状[1]

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: dusty

引用信息

• 文献: 待补充
• BibTeX: 待补充