pick_apple_place_bowl

该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人操作数据集，名称为airhood/pick_apple_place_bowl。它包含10个演示片段，共2123帧，用于执行一个任务：将苹果捡起并放入碗中。数据集中包含机器人关节位置（动作和状态，均为6维）、顶部摄像头视频（480x640，30fps，AV1编码）和腕部摄像头视频（480x640，30fps，AV1编码）。机器人类型为so_follower。数据集旨在用于机器人学习（如模仿学习）研究。This dataset is a robotic manipulation dataset created using the LeRobot framework, named airhood/pick_apple_place_bowl. It contains 10 demonstration episodes totaling 2123 frames, for performing a task: picking up an apple and placing it into a bowl. The dataset includes robot joint positions (actions and states, both 6-dimensional), top camera video (480x640, 30fps, AV1 encoded), and wrist camera video (480x640, 30fps, AV1 encoded). The robot type is so_follower. The dataset is intended for robot learning research (e.g., imitation learning).

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 airhood/pick_apple_place_bowl，是一个机器人学领域的数据集，基于 LeRobot 框架创建，主要用于机器人操作任务，具体为“拿起苹果并放入碗中”。

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 主页：暂无
• 论文：暂无

数据集结构

该数据集包含多个配置，默认配置为 default，数据文件格式为 data/*/*.parquet。数据集具体信息如下：

• 总集数：10
• 总帧数：2123
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 机器人类型：so_follower

特征（Features）

数据集包含以下特征：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作，包括肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态，与动作维度相同
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据划分

• 训练集：包含全部 10 个片段（train: "0:10"）

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

目前暂无提供的 BibTeX 引用信息。