Ordering_Constrained_OLD

这是一个机器人数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于机器人学习和控制任务。数据集包含13个episodes，总计8670帧，数据以parquet格式存储，并附带视频文件。数据特征包括：动作数据（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、多视角图像（来自手腕、中间、上方、右侧、左侧摄像头，分辨率为480x640，30fps，H.264编码）、电机电流和速度（6个关节）、传感器时间戳（8个时间点）、深度图（中间摄像头，480x640分辨率），以及元数据如时间戳、帧索引、episode索引。机器人类型为so_follower，数据集结构支持训练分割（全部13个episodes）。This is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for robot learning and control tasks. The dataset consists of 13 episodes, totaling 8670 frames, stored in parquet format with accompanying video files. Data features include: action data (6 joint positions), observation states (6 joint positions), multi-view images (from wrist, middle, top, right, and left cameras, with a resolution of 480x640, 30fps, H.264 encoding), motor current and speed (6 joints), sensor timestamps (8 time points), depth maps (middle camera, 480x640 resolution), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The robot type is so_follower, and the dataset structure supports training splits (all 13 episodes).

原始信息汇总

• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 数据集创建工具: 基于 LeRobot 创建
• 可视化: 可通过 可视化页面 进行交互式查看

数据集结构

基本信息

• 帧率 (fps): 30
• 总片段数: 13
• 总帧数: 8670
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so_follower
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部 13 个片段 (索引 0:13)

特征字段

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 字段: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 字段: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像 (observation.images)

包含 5 个摄像头视角，均为视频格式 (dtype: video)：

• wrist (手腕): 分辨率 480x640，3 通道
• middle (中部): 分辨率 480x640，3 通道
• above (上方): 分辨率 480x640，3 通道
• right (右侧): 分辨率 480x640，3 通道
• left (左侧): 分辨率 480x640，3 通道

视频编码参数：h264, yuv420p, 30 fps, 无音频

观测电机电流 (observation.motor_currents)

• 数据类型: int32
• 形状: [6]
• 字段: shoulder_pan.current, shoulder_lift.current, elbow_flex.current, wrist_flex.current, wrist_roll.current, gripper.current

观测电机速度 (observation.motor_velocities)

• 数据类型: int32
• 形状: [6]
• 字段: shoulder_pan.velocity, shoulder_lift.velocity, elbow_flex.velocity, wrist_flex.velocity, wrist_roll.velocity, gripper.velocity

观测传感器时间戳 (observation.sensor_timestamps)

• 数据类型: float64
• 形状: [8]
• 字段: motor_positions.perf_counter_s, motor_currents.perf_counter_s, motor_velocities.perf_counter_s, camera.wrist.perf_counter_s, camera.middle.perf_counter_s, camera.above.perf_counter_s, camera.right.perf_counter_s, camera.left.perf_counter_s

观测深度图 (observation.depths.middle)

• 数据类型: uint16
• 形状: [480, 640]

其他字段

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4