grabette_pick3_graspproj_480

该数据集是一个用于机器人抓取任务的数据集，包含554个episodes，针对三个物体（罐子、芥末瓶和杯子）进行抓取。数据集中动作和观测状态的最后两个通道被重新编码为抓取策略（strategy）和闭合度（closure），以改善抓取效果。原始数据源自`SteveNguyen/grabette_pick3_cartesian_480`，除抓取通道外，图像、手臂增量、episode结构等与原始数据完全相同。This dataset is designed for robot grasping tasks, containing 554 episodes targeting three objects (can, mustard bottle, and cup). The last two channels of actions and observation states are re-encoded as grasping strategy and closure to improve grasping performance. The original data comes from `SteveNguyen/grabette_pick3_cartesian_480`. Except for the grasping channels, the images, arm increments, episode structure, etc., are identical to the original data.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: grabette_pick3_graspproj_480
来源: 由 SteveNguyen/grabette_pick3_cartesian_480 转换而来，除夹爪通道重新表达外，其余内容（图像、手臂增量、回合结构）与源数据完全一致。
任务类型: 机器人操作（Robotics）
标签: LeRobot、grabette、gripette

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主要改动

将 action 和 observation.state 的最后两个通道从关节角度（弧度）改为夹爪抓取表达：

通道	含义
strategy	远端关节，按行程（102°）归一化，表示抓取形状
closure	近端关节，按行程（93.5°）归一化，表示抓取闭合程度

在 action 中，closure = 1.0 表示“完全闭合”（物体阻挡手指，达到伺服扭矩上限）；其余帧保持演示的闭合值不变。
在 observation.state 中，closure 保持连续测量值，用于判断是否实际夹持物体（空夹时到达机械限位，夹持时被阻挡）。

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改动原因

• 回放的关节角度存在闭合不足问题：演示角度是人在按压物体时手指的位置，位置伺服复现时刚好差一点而无法抓紧。
• 演示数据中近端关节仅使用 38–60% 的行程。
• 命令 closure = 1 可避免策略依赖物体特定角度来预测闭合量。
• 硬件实测（扩散策略，5/5 次抓取成功）：近端行程达到 60–68°，而演示仅为 48–51°，且实际角度随物体局部宽度变化。

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数据内容

共 554 个回合，来自三个物体的三次录制拼接：

task_index	物体	回合数	抓取时的 strategy
0	罐子	166	0.182 ± 0.071
1	芥末瓶	199	0.134 ± 0.139
2	杯子	189	0.334 ± 0.090

• 杯子的 strategy 与另外两者区分明显；罐子与芥末瓶重叠。
• strategy 的物体间方差与物体内方差之比为 0.67，说明物体对抓取形状的影响小于回合间变化，需注意该通道是否可从视觉单独学习。
• 事件标记显示：94.9% 的回合恰好包含一个闭合事件（14 个回合无闭合事件，14 个回合有多个闭合事件）。

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解码方法

使用 grabette 仓库中的 gripette.grasp_projection.GraspProjection 进行编码/解码。编码与解码互为精确逆操作：

• 评估循环发送关节目标前必须解码；
• 发送 observation.state 时必须编码实时夹爪位置，否则状态通道会偏离训练分布。