eval_final_k20

该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人学任务，具体针对双手机器人（bi_so100_follower）。数据集包含9个完整episodes，总计7774帧，帧率为30fps。数据特征包括12维动作向量（对应左右手臂各关节的位置控制，如肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）和12维状态观测向量（与动作向量结构相同）。此外，提供多视角视频观测：全局顶部摄像头、左臂摄像头和右臂摄像头，每个视频分辨率为720x1280，3通道彩色，编码为h264。数据以parquet文件存储，视频以mp4格式存储，适用于机器人模仿学习或控制任务研究。

This dataset is created using LeRobot and focuses on robotics tasks, specifically for a dual-arm robot (bi_so100_follower). It contains 9 complete episodes, totaling 7774 frames at a frame rate of 30fps. The data features include a 12-dimensional action vector (corresponding to position control for each joint of the left and right arms, such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position) and a 12-dimensional state observation vector (with the same structure as the action vector). Additionally, multi-view video observations are provided: a global top camera, a left arm camera, and a right arm camera, each with a resolution of 720x1280, 3-channel color, encoded as h264. The data is stored in parquet files, and videos are stored in mp4 format, suitable for research in robot imitation learning or control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：eval_final_k20
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集规模

• 总片段数：9
• 总帧数：7774
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

数据集划分

• 训练集：片段索引 0 到 8（全部）

机器人类型

• 机器人型号：bi_so100_follower

数据特征

数据集包含以下特征，均为每帧记录：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[12]	12维动作指令，对应左右双臂各6个自由度（肩部、肘部、腕部、夹爪）
observation.state	float32	[12]	12维状态观测，与动作维度相同
observation.images.top_global	视频（h264）	[720, 1280, 3]	全局俯视相机图像，分辨率720x1280，3通道彩色，30 FPS
observation.images.left_arm	视频（h264）	[720, 1280, 3]	左臂第一人称相机图像，同上
observation.images.right_arm	视频（h264）	[720, 1280, 3]	右臂第一人称相机图像，同上
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧序号
episode_index	int64	[1]	片段序号
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小：1000 帧/块

创建工具

• 数据集使用 LeRobot 创建。