rm_test_01

该数据集使用LeRobot框架创建，包含机器人动作和观察数据。数据集结构包括动作（7个浮点数）、观察状态（7个浮点数）、前视和手部图像（视频格式）、时间戳和索引。共有30个episodes，13379帧，60个视频，帧率为30fps。数据以parquet文件格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot, so100, tutorial

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 数据文件格式: parquet
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data//.parquet

元数据信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100
• 总情节数: 30
• 总帧数: 13379
• 总任务数: 1
• 总视频数: 60
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割:
  • 训练集: 0:30

数据路径

• 数据路径模板: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模板: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 名称: left_shoulder_pan, left_shoulder_lift, left_elbow_flex, left_elbow_roll, left_wrist_flex, left_wrist_roll, left_gripper
• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 名称: left_shoulder_pan, left_shoulder_lift, left_elbow_flex, left_elbow_roll, left_wrist_flex, left_wrist_roll, left_gripper
• observation.images.front-L:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 帧率: 30.0
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 通道数: 3
    • 编解码器: h264
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 是否包含音频: false
• observation.images.hand:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 帧率: 30.0
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 通道数: 3
    • 编解码器: h264
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 是否包含音频: false
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]