0514_organize_Battery_3

这是一个机器人数据集，使用LeRobot框架创建，专为机器人任务设计。数据集包含30个episodes，总计37834帧，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。特征包括动作（12个关节位置，对应左右机械臂的肩部、肘部、腕部和夹爪位置）、观测状态（同样12个关节位置）以及来自三个摄像头的图像观测（左腕、右腕和右顶部摄像头），图像分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集涉及双臂机器人（bi_so_follower）的操作，适用于机器人控制和学习任务。

原始信息汇总

根据您提供的数据集详情页面README内容，以下是该数据集的概述总结：

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：0514_organize_Battery_3
• 创建工具：LeRobot
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot

数据集规模

• 总片段数：30
• 总帧数：37,834
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB

数据集结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据格式：Parquet 文件
• 视频格式：MP4（编码：AV1，分辨率：480x640，帧率：30 FPS）
• 训练/验证拆分：全部数据用于训练（train: 0:30）

特征字段

1. 动作（action）

• 数据类型：float32
• 维度：12
• 描述：包含左右各6个自由度（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）

2. 观察状态（observation.state）

• 数据类型：float32
• 维度：12
• 描述：与动作字段具有相同的12个自由度状态信息

3. 观察图像（observation.images）

包括三个摄像头视角的RGB视频流：

• left_wrist（左腕相机）
• right_wrist（右腕相机）
• right_top（右上方相机）

每个视频：480x640 分辨率，3通道，AV1编码，30 FPS

4. 其他字段

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

机器人信息

• 机器人类型：bi_so_follower（双灵巧跟随机器人）

用途

该数据集适用于机器人模仿学习、操作技能训练等研究任务。