pick_and_place

该数据集使用LeRobot创建，包含一个机器人抓取和放置任务（pick and place）的演示数据。数据集中包含50个片段，共19409帧，机器人类型为omx_follower，动作空间包括6个关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪），观测空间包括相同6维的状态以及两个摄像头（前视和腕部）的视频流，图像分辨率为480x640，帧率30fps。数据集采用APACHE-2.0许可证。This dataset is created using LeRobot and contains demonstration data of a robot pick and place task. The dataset includes 50 episodes with a total of 19409 frames. The robot type is omx_follower. The action space consists of 6 joint positions (shoulder rotation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, gripper). The observation space includes the same 6-dimensional state and video streams from two cameras (front view and wrist camera). The image resolution is 480x640 and the frame rate is 30fps. The dataset is licensed under APACHE-2.0.

原始信息汇总

pick_and_place 数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人技术（Robotics）
• 关联标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 框架创建

数据集规模

• 总片段数（Episodes）: 50
• 总帧数（Frames）: 19,409
• 总任务数: 1
• FPS（帧率）: 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分块大小（Chunk Size）: 1,000
• 数据集划分: 仅包含训练集（"train": "0:50"）

机器人类型与动作空间

• 机器人类型: omx_follower
• 动作与状态特征: 包含6维控制信号，分别为：
  • shoulder_pan.pos（肩部水平旋转位置）
  • shoulder_lift.pos（肩部垂直抬升位置）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转位置）
  • gripper.pos（夹爪位置）
• 数据类型: float32

传感器观察数据

• 前置摄像头（observation.images.front）:
  • 分辨率: 480×640×3（高×宽×通道）
  • 编码格式: AV1（yuv420p）
  • FPS: 30
  • 是否深度图: 否
  • 是否含音频: 否
• 腕部摄像头（observation.images.wrist）:
  • 分辨率: 480×640×3（高×宽×通道）
  • 编码格式: AV1（yuv420p）
  • FPS: 30
  • 是否深度图: 否
  • 是否含音频: 否

其他数据字段

• timestamp: float32，时间戳
• frame_index: int64，帧索引
• episode_index: int64，片段索引
• index: int64，全局索引
• task_index: int64，任务索引

数据文件结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 该数据集的论文引用信息暂未提供（标注为“More Information Needed”）。